Yn y system awtomeiddio logisteg gweithgynhyrchu modurol, mae gweithrediad sefydlog AGVs (Cerbydau Tywys Awtomataidd) yn pennu'n uniongyrchol effeithlonrwydd a chywirdeb y model SPS (Set Parts Supply). Mewn prosiect SPS penodol, digwyddodd tri mater technegol allweddol yn aml mewn offer AGV: clirio plât codi, dadreiliad llwyth, a gwyriad lleoli pin paled. Mae'r papur hwn yn dadansoddi'r achosion sylfaenol o safbwyntiau cyfrifo mecanyddol, dylunio strwythurol, ac egwyddorion trawsyrru, ac yn cynnig atebion ymarferol, lefel system i ddarparu cyfeiriad technegol ar gyfer cymhwyso AGVs yn ddibynadwy mewn logisteg gweithgynhyrchu modurol.
1. Clirio Gormodol ar ôl Codi Brecio Plât: Optimeiddio Deuol o Drosglwyddiad a Gêr Meshing
Fel y gydran graidd ar gyfer cario cartiau deunydd, mae gan y plât codi gliriad symudol â llaw o hyd hyd yn oed pan fydd y brêc yn ymgysylltu'n llawn. O dan lwyth, gellir dal i gylchdroi'r drol ddeunydd yn wrthglocwedd, gan effeithio'n ddifrifol ar gywirdeb lleoli a chreu risgiau o wyriad deunydd.
(1) Dadansoddiad Achos Gwraidd: Cysylltiad Trawsyrru a Diffygion Meshing Gear
Trwy dorri i lawr a dadansoddi system trawsyrru plât codi AGV, canfuwyd bod y problemau'n deillio'n bennaf o'r agweddau canlynol:
Methiant y cysylltiad trawsyrru modur-bocs gêr
Mae'r cysylltiad rhwng y modur a'r blwch gêr yn defnyddio coler clampio gyda sgriwiau. Roedd y trorym tynhau gwreiddiol yn annigonol. O dan lwyth, digwyddodd dadleoli onglog micro rhwng y blwch gêr a'r modur, gan greu "cliriad cylchdro am ddim."
Clirio meshing gormodol yn y pâr gêr
Roedd y cliriad meshing rhwng y gêr dwyn slewing mawr (180 o ddannedd) a phiniwn allbwn y blwch gêr (20 dant) yn fwy na'r goddefgarwch dylunio, gan ymhelaethu ymhellach ar faint o chwarae rhydd cylchdro yn y plât codi.
(2) Cyfrifiad Ffiniau Mecanyddol: Meintioli'r Grym Allanol Sy'n Ofynnol i Gylchdroi'r Plât
Yn seiliedig ar egwyddorion trosglwyddo torque, sefydlir y model torque gwrthsefyll cyfanswm sydd ei angen i gylchdroi'r plât:
FL Yn fwy na neu'n hafal i T × i₁ × η₁ × η₂ × i₂
F:Angen grym i gylchdroi'r plât (N)
L:Pellter o bwynt cymhwyso grym i ganol y plât (m)
T:Torque dal brêc (1.5 Nm)
i₁:Cymhareb lleihau blwch gêr (40)
i₂:Cymhareb trawsyrru gêr (190/}20=9)
η₁:Effeithlonrwydd blwch gêr (0.98)
η₂:Effeithlonrwydd gêr (0.95)
Mae'r cyfrifiad yn dangos, pan fo braich yr heddlu yn 0.6 m, 1.0 m, ac 1.5 m, y grymoedd gofynnol yw 873.8 N, 502.7 N, a 335.0 N, sy'n cyfateb i fasau cyfatebol o 87.4 kg, 50.3 kg, a 33.5 kg. Mae'r canlyniadau'n dangos na all strwythur mecanyddol yn unig ddileu'r cliriad yn llawn; mae angen digolledu system rheoli.
(3) Atebion Cywiro Systematig
Uwchraddio cysylltiad trosglwyddo
Amnewid y cysylltiad clamp gwreiddiol gyda blwch gêr NORD bysell. Mae'r strwythur allweddol yn atal cylchdroi cymharol rhwng y modur a'r blwch gêr, gan ddileu chwarae rhydd cylchdro yn llwyr.
Optimeiddio meshing gêr
Addasiad pellter canolfan:Melinwch dyllau mowntio'r blwch gêr i reoli'r cliriad meshing o fewn 0.1–0.15 mm.
Uwchraddio deunydd a phroses:Defnyddiwch 20CrMnTi gyda carburizing a diffodd i gyrraedd cywirdeb Gradd 6 (GB/T 10095.1-2008).
Ychwanegu cysylltiad allwedd cyfochrog:Optimeiddio goddefgarwch H9 / h8 i leihau'r cliriad cylchdro rhwng gêr a siafft.
Rheoli{0}}iawndal system
Mae algorithm iawndal clirio wedi'i ymgorffori yn y rheolydd AGV. Ar ôl brecio, mae'r amgodiwr yn gwirio gwyriad gweddilliol; os yw'n uwch na 0.5 gradd, mae'r system yn perfformio addasiad dirwy awtomatig i gadw'r gwyriad terfynol o fewn ± 0.1 gradd.
2. Dadrailment Llwyth AGV: Gwelliannau System mewn Dosbarthiad Llwyth ac Addasrwydd Trac
Roedd yr AGV yn aml yn cael ei ddadreilio wrth gludo tanc storio aer 1000 kg. Ni chanfu dilysu caledwedd arferol unrhyw annormaleddau, a oedd yn gofyn am ddadansoddiad dyfnach o safbwyntiau dosbarthiad llwyth ac ymddygiad deinamig.
(1) Gwirio Gallu Caledwedd
Cadarnhaodd dilysu pŵer gyrru, trorym allbwn, a grym gwasgu'r gwanwyn fod yr holl baramedrau'n bodloni gofynion llwyth yn ddamcaniaethol, gan ddiystyru pŵer annigonol fel yr achos.
(2) Achosion Gwraidd Derailment
Ecsentrigrwydd llwyth gan arwain at bwysau olwyn anwastad
Achosodd y tanc aer silindrog i ganol y disgyrchiant wyro 150-200 mm o'r ganolfan AGV, gan gynyddu pwysau olwynion yn sylweddol ar un ochr a'i leihau ar yr ochr arall. Wrth lywio neu basio uniadau trac, mae dadreiliad yn dod yn fwy tebygol.
Cywirdeb rhyngwyneb trac annigonol
Roedd gan rai cymalau trac wahaniaethau uchder o 0.5-0.8 mm (manyleb Llai na neu'n hafal i 0.3 mm). Mae AGVs llwyth trwm yn cynhyrchu grymoedd effaith wrth basio uniadau o'r fath, gan gynyddu'r tebygolrwydd o ddadreiliad.
Algorithm rheoli llywio heb ei addasu i amodau-llwyth trwm
Nid yw'r modd llywio cyflymder onglog sefydlog yn ystyried syrthni cynyddol o dan lwythi trwm, gan chwyddo grymoedd effaith ar gymalau trac.
(3) Mesurau Cywiro Cynhwysfawr
Rheoli llwyth a monitro
-tymor byr:Lleihau-llwyth unigol i 800 kg; cyfyngu canol-o-wyriad disgyrchiant i Llai na neu'n hafal i 50 mm.
Tymor hir:Ychwanegu-synwyryddion ecsentrigrwydd llwyth; gwahardd cychwyn AGV wrth fynd y tu hwnt i'r terfynau.
Trac adfer cywirdeb ar y cyd
Malu a lefel uniadau i sicrhau Llai na neu'n hafal i wahaniaeth uchder 0.3 mm.
Ychwanegu byfferau polywrethan i leihau dirgryniad effaith.
Uwchraddio algorithm rheoli llywio
Sefydlu bwrdd paru cyflymder llwyth-onglog i gyfyngu ar gyflymder llywio o dan lwyth trwm.
Defnyddio gweledigaeth i adnabod cymalau trac a-lleihau cyflymder ymlaen llaw.
3. Gwyriad Lleoliad Pin Pallet: Iawndal System Ar draws Ffynonellau Gwall Lluosog
Pan fydd yr AGV codi yn gweithredu gosod pin, mae'n aml yn methu ag ymgysylltu â thyllau cloi'r cart materol. Yr achos sylfaenol yw croniad gwallau ar draws sawl cam: lleoli â llaw, symudiad cert, dyluniad strwythurol, a chylchdroi AGV.
(1) Dadansoddiad Ffynhonnell Gwall
Gwall alinio â llaw:Gall gwyriad lleoliad cychwynnol gyrraedd ±20 mm.
Drift cart:Mae llethr llawr yn achosi drifft eilaidd o ±10 mm.
Strwythur twll diffygiol:Ni all plât dur tenau a dyluniad twll syth amsugno gwyriad.
Gwall plât cylchdro:Mae -symudiad micro wrth godi yn cyflwyno gwyriad cyfechelog.
(2) Atebion Rheoli Gwallau cadwyn lawn
System aliniad anhyblyg
Gosod stopiau daear siâp L wedi'u cyfuno â synwyryddion aliniad laser i leihau'r gwyriad cychwynnol o fewn ±3 mm.
Dyluniad gwrth-drifft ar gyfer certi
Ychwanegu casters brêc clicied i atal symudiad ar lethrau Llai na neu hafal i 1 gradd .
Uwchraddio strwythur y twll lleoli
Amnewid plât tenau 1.5 mm gyda dur 8 mm Q345.
Newid twll syth i dwll cyfansawdd gyda chamfer 60 gradd; diamedr mynediad φ15 mm; hyd adran canllaw 10 mm.
Hone wal fewnol i leihau ffrithiant.
System iawndal seiliedig ar olwg
Mae camera gweledigaeth yn nodi lleoliad gwirioneddol y twll ac yn gyrru iawndal X/Y/θ o'r plât cylchdroi i gadw gwyriad cyfechelog Llai na neu'n hafal i 2 mm.
4. Crynodeb
Mae'r materion AGV a drafodir yn y papur hwn i bob pwrpas yn adlewyrchu cyfatebiaeth system annigonol ymhlith strwythurau mecanyddol, algorithmau rheoli, ac amodau maes. Trwy'r dull peirianneg systematig o "ddadansoddiad meintiol, cydgysylltu cadwyn llawn, ac iawndal cyfun deinamig-statig," cyflawnodd yr atebion a weithredwyd ganlyniadau rhyfeddol: datryswyd mater clirio'r plât codi yn llwyr, gostyngodd amlder dadreiliad AGV i sero, a chynyddodd cyfradd llwyddiant mewnosod pin i 99.5%. Mae'r atebion hyn yn darparu cyfeiriad gwerthfawr ar gyfer gwella sefydlogrwydd system AGV mewn senarios logisteg trwybwn uchel megis gweithgynhyrchu modurol.
