1. Cyd -destun difa chwilod a gwybodaeth am gynnyrch:
Lleoliad Debugging: Gweithdy Cynulliad Terfynol Llinell Gynhyrchu Modurol.
Peiriannau Prawf: Unedau AGV Rhif 1, 2, ac 8.
Paramedrau Modur Olwyn Gyrru AGV:
Model: MRT20.0142
Pwer Graddedig: 1000W
Foltedd Graddedig: 48VDC
Cyfredol â sgôr: 26a
Cerrynt brig: 70a
Cyflymder Graddedig: 1700rpm
Y tymheredd gweithredu uchaf: 110 gradd
Gyrru Paramedrau Rheolwr:
Uchafswm Foltedd: 60VDC
Cyfredol â sgôr: 60a
Cerrynt brig: 120a
Tymheredd gweithredu uchaf: 85 gradd
Rhifyn wedi'i nodi: Ysmygu a welwyd o fodur tyniant AGV Rhif 1.
2. Crynodeb Data Monitro ar gyfer Unedau AGV Rhif 1, 2 ac 8:
3. Dadansoddiad rhagarweiniol o ddata monitro gweithrediad arferol:
Symudiad llinell syth:
Yn ystod gweithrediad arferol mewn llinell syth, mae cerrynt modur yn amrywio rhwng ychydig amps i oddeutu deg amp. Mae hyn yn dangos bod y gyfradd llwyth modur yn llai na 50%, gan gadarnhau bod y dewis rheolydd modur a gyrru yn cwrdd â'r gofynion gweithredu llinell syth.
Symudiad ochrol:
Yn ystod symud ochrol, gall cerrynt brig gyrraedd hyd at 70A (fel y'i gosodwyd gan y rheolwr gyriant) ond mae'n para am lai na 2 eiliad o dan amodau arferol. Mae hyn yn cadarnhau y gall y dewis rheolydd modur a gyrru drin gofynion symud ochrol.
Effaith Foltedd Batri ar Gerrynt Modur:
Yn ystod symud ochrol, pan fydd foltedd y batri yn gostwng o dan 48V, mae'r modur yn gwneud iawn trwy gynyddu cerrynt i gynhyrchu digon o dorque i symud y llwyth. Er gwaethaf yr amodau anffafriol hyn, roedd gorlwytho moduron yn fach iawn, gan ddilysu ymhellach bod y rheolydd modur a gyriant yn ddigonol ar gyfer yr allbwn pŵer mwyaf yn ystod gweithrediad ochrol.
Gorboethi modur:
Mae monitro data o dri modur yn ystod gweithrediad arferol yn cadarnhau nad yw gorboethi yn debygol. Gellir dilysu hyn wrth brofi a chynhyrchu yn y dyfodol trwy ddefnyddio thermomedr is -goch. Ar ôl 20 munud o weithrediad AGV parhaus (tua'r amser sy'n ofynnol i gyrraedd ecwilibriwm thermol), mesurwch dymheredd uchaf y tai modur. Ychwanegwch 5–10 gradd (i gyfrif am drosglwyddo thermol o'r dirwyniadau i'r tai) i amcangyfrif tymheredd gwirioneddol y troellog. Os yw'r gwerth hwn yn is na 110 gradd, gall y modur weithredu'n sefydlog dros gyfnodau hir. Er gwaethaf dau achos o ysmygu, ni ddangosodd AGV Rhif 1 annormaleddau pellach yn ystod profion dilynol, gan nodi perfformiad modur dibynadwy.
4. Dadansoddiad o achosion posibl ar gyfer gorboethi moduron (ysmygu) yn AGV Rhif 1:
Achosion posib:
Stondin modur:
Ymhlith yr achosion posib mae rhyddhau brêc anghyflawn, gan arwain at orlwytho moduron.
Cyflymderau modur heb eu cydamseru:
Gall anghysondebau rhwng cyflymderau dau fodur achosi senario "gwthio-tynnu" neu "dynnu rhyfel", gan arwain at orlwytho.
Rhwystrau:
Gallai rhwystr olwyn oherwydd malurion llawr achosi stondin modur. Cafodd y mater hwn ei ddiystyru wrth i'r AGV symud i ffwrdd o dan ei bŵer ei hun ar ôl stopio brys.
Olwynion gyrru wedi'u camlinio:
Gallai camlinio yn ystod y llawdriniaeth (ee, nid ar linell syth, trac cyfochrog, neu arc consentrig) leihau allbwn y grym cyfun, gan achosi gorlwytho. Cafodd hyn ei ddiystyru ers i'r ysmygu ddigwydd ar ôl i'r AGV deithio dros un metr mewn llinell syth.
Diffyg pŵer batri:
Gallai pŵer allbwn batri annigonol gynyddu cerrynt modur, gan achosi gorboethi. Cadarnhaodd profion dilynol ddisbyddu capasiti batri sylweddol yn AGV Rhif 1.
Paramedr Rheolwr Camddehongli neu FAULT:
Gallai gosodiadau neu ddiffygion amhriodol yn y rheolydd arwain at ymchwyddiadau cyfredol heb eu rheoli, gan lethu’r modur.
Diffyg amddiffyn tymheredd modur:
Nid oedd amddiffyniad tymheredd adeiledig y modur naill ai'n swyddogaethol neu ni chafodd ei ddefnyddio.
5. Camau Gweithredu ac Argymhellion:
Gosod Amddiffyniad Tanddalder Rheolwr Gyrru:
Ffurfweddwch y trothwy tan -foltedd i 44-45V. Pan nad yw pŵer batri yn ddigonol, gostyngwch gyflymder modur i ostwng allbwn cerrynt (mae'r mecanwaith amddiffyn hwn wedi'i ymgorffori yn y rheolydd ac ni ellir ei ailosod). Bydd AGVs yn arafu ac yn y pen draw yn stopio i amddiffyn y rheolydd, y modur a'r batri.
Chofnodes: Cyn y digwyddiad ysmygu, nid oedd gan rai AGVs yr amddiffyniad hwn. Argymhellir gweithredu'r lleoliad hwn yn ystod difa chwilod a gweithredu yn y dyfodol.
Addasu gosodiadau amddiffyn cyfyngol cyfredol:
Gosodiadau Cyfredol: Y terfyn cerrynt brig ar 70A, oedi wrth amddiffyn y terfyn cerrynt ar 44A gyda hyd 5000ms. Os yw'r cerrynt allbwn yn fwy na 44A ar gyfer 5000ms, bydd y rheolwr yn cau nes bod gorchymyn gweithredu newydd yn cael ei dderbyn.
Nodyn 1: Nid oedd gan rai AGVs yr amddiffyniad hwn cyn y digwyddiad ysmygu. Dylai difa chwilod yn y dyfodol sicrhau gosodiadau cywir.
Nodyn 2: Cerrynt brig, y terfyn cyfredol, ac oedi gellir tiwnio paramedrau yn seiliedig ar amodau gweithredu gwirioneddol.
Galluogi amddiffyn tymheredd modur:
Actifadu signal gorboeth y modur i sicrhau amddiffyniad effeithiol.
Gwiriwch am faterion mecanyddol neu gysylltiad:
Ar gyfer achosion fel rhyddhau brêc anghyflawn neu anghysondebau cyflymder rhwng moduron, ailwirio a chadarnhau cysylltiadau i ddileu cydrannau rhydd neu ddiffygiol.
Integreiddio Llwytho Data i Systemau Rheoli Uchaf:
Llwythwch ddata modur i'r system reoli uchaf cyn cau neu ôl-fai i'w gymharu â data newydd yn ystod ailgychwyn. Yn ogystal, ymgorffori gweithrediadau sero amgodiwr yn y AEM er mwyn datrys problemau haws.
Trwy fynd i'r afael â'r pwyntiau hyn, gellir gwella dibynadwyedd modur AGV a diogelwch gweithredol yn sylweddol.
