Yn yr erthygl "Cyfrifo a gwerthuso ataliad AGV a torque brecio," gwnaethom gyflwyno dulliau ar gyfer cyfrifo grym anadweithiol trol AGV, y torque brecio, a'r grym arferol gofynnol ar yr olwynion llywio. Heddiw, byddwn yn cyflwyno sut i gyfrifo a gwerthuso pellter brecio AGV yn ystod brecio brys.
Gan fod ein gwerthusiad yn seiliedig ar y pellter mae'r AGV yn symud ar ôl i'r botwm stopio brys gael ei wasgu-gan gynnwys y pellter a gwmpesir yn ystod ymateb y system frecio (tra bod y breciau'n cael eu cymhwyso) a'r pellter dilynol oherwydd syrthni ar ôl i'r breciau ymgysylltu'n llawn- Gallwn ddadansoddi'r broses mewn dau gam: y pellter adweithio a'r pellter llithro.
Isod, rydym yn trafod y pellter ymateb. Diffinnir y pellter adweithio fel dadleoliad y drol AGV o'r eiliad y mae'r botwm stopio brys yn cael ei wasgu nes bod y system reoli yn prosesu'r signal a bod y breciau'n cael eu cymhwyso'n llwyr. Y paramedrau allweddol yw'r cyflymder gweithredu ar adeg yr arhosfan argyfwng ac amser ymateb y system frecio gyfan. Mae'r ffigur isod yn dangos paramedrau dilyniant amser gweithredu brêc brand penodol. Yn ôl y model a ddefnyddir ar yr olwynion llywio, dylai un gyfeirio at y tabl cyfatebol i bennu'r amser oedi wrth gymhwyso brêc.
Os yw'r brêc yn cael ei bweru gan ras gyfnewid ganolraddol, gellir ychwanegu oedi ychwanegol o sawl degau o filieiliadau (neu gall un gyfeirio at lawlyfr y ras gyfnewid ganolradd am yr amser oedi gwirioneddol). Os defnyddir y rheolydd gyriant yn uniongyrchol, gellir anwybyddu'r oedi hwn. Er mwyn gwerthuso, rydym yn cymryd yn ganiataol bod amser ymateb y system frecio yn 1 0 0 ms (hy, 0.1 s) a bod y drol AGV yn gweithredu stop brys ar 1 m/s. Felly, cyfrifir y pellter adweithio fel a ganlyn:
Pellter ymateb {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Ar ôl i'r breciau ymgysylltu'n llawn, mae'r drol AGV yn parhau i symud oherwydd syrthni. Mae'r pellter llithro yn gysylltiedig â'r cyfernod ffrithiant rhwng yr olwynion a'r ddaear a'r arafiad. Gan dybio cyfernod ffrithiant cynhwysfawr o 0. 2 Rhwng yr olwynion a'r ddaear, cyfrifir y pellter llithro fel:
Pellter llithro=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Felly, cyfanswm y pellter brecio yw:
Pellter brecio=pellter ymateb + pellter llithro=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Crynodeb:
Mae'r erthygl hon yn cyflwyno'r dull ar gyfer cyfrifo pellter brecio AGV. Mae'r cyfrifiad yn dangos bod y pellter adweithio yn ystod brecio brys yn gymesur yn uniongyrchol â chyflymder ac amser ymateb y system frecio, tra bod y pellter llithro yn uniongyrchol gysylltiedig â'r cyflymder cychwynnol ac yn gysylltiedig yn wrthdro â'r cyfernod ffrithiant.
